印刷というのは、どのような印刷方法でも版を作ったり、
セットしたりというような準備が必要ですが、
オンデマンド印刷という言葉の元となっているオンデマンド印刷機では、
そのような準備が極力省かれるような仕組みになっています。

極端な言い方をすれば、コピー機やパソコンのプリンターのように、
思ったときにすぐに印刷ができるというのが、オンデマンド印刷機で、
それを利用した印刷がオンデマンド印刷といえるでしょう。